Grabette : un système open source pour enregistrer des données de manipulation robotique

Grabette, un outil open source développé par Pollen Robotics, permet d’enregistrer des démonstrations de tâches de manipulation robotique à partir d’une simple prise en main humaine, sans nécessiter de robot dédié.

Le système s’appuie sur une pince manuelle équipée d’une caméra fisheye, inspirée de l’Universal Manipulation Interface (UMI) de Stanford. Contrairement à des solutions existantes comme les gants de capture de compétences ou les pinces dédiées (ex. MEgo d’Agibot), Grabette se distingue par son approche low-cost et son intégration dans un écosystème ouvert. Les données capturées sont traitées directement dans un navigateur web, puis partagées via la plateforme Hugging Face Hub pour alimenter des jeux de données collaboratifs.

L’objectif affiché est de démocratiser la collecte de données en robotique. En réduisant les contraintes matérielles et logistiques, Grabette vise à faciliter la contribution individuelle à des jeux de données de manipulation, souvent limités par leur coût ou leur complexité de mise en œuvre. Les démonstrations enregistrées peuvent ensuite servir à entraîner des modèles de politiques visuomotrices, comme ceux basés sur des architectures de type transformer ou diffusion.